AGV行走輪驅(qū)動(dòng)輪使用原理：

AGV行走輪是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，多按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置，安全保護(hù)裝置以及具有各種多載功能的AGV行走輪運(yùn)輸小車。AGV行走輪的導(dǎo)引是根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息，按AGV行走輪的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV行車輪的實(shí)際控制命令值，即給出AGV 行走輪 的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 行走輪 控制技術(shù)的關(guān)鍵。AGV 行走輪 的導(dǎo)引控制是AGV軌跡跟蹤。 AGV 行走輪 導(dǎo)引有多種方法，比如說(shuō)利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)是其中的一種。AGV 行走輪驅(qū)動(dòng)輪 的控制目標(biāo)通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV 行走輪 的 進(jìn)行 方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV 行走輪 能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。按照導(dǎo)引原理不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路經(jīng)導(dǎo)引兩大類型。

1.固定路徑導(dǎo)引，在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線，光帶等，能過(guò)AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)到導(dǎo)向信息，對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。

2.自由路徑導(dǎo)引，事先沒(méi)有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑AGV根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)化運(yùn)算出 準(zhǔn)確 的路徑后，電控制系統(tǒng)，控制各個(gè)AGV，按照指定的路徑運(yùn)行完成搬運(yùn)任務(wù)，AVG行走輪分為無(wú)人搬運(yùn)車和無(wú)人牽引車和無(wú)人叉車運(yùn)轉(zhuǎn)。 來(lái) 協(xié)助AGV行走輪控制系統(tǒng)的完成（控制系統(tǒng)包括：地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)），其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝 卸操作等 功能。